Maaorjuudella tarkoitetaan yhteiskuntajärjestelmää, jossa maanviljelijät eivät olleet itsenäisiä talonpoikia vaan he viljelivät maaherran omistamia maita ilman vapaata muutto-oikeutta. Maaorjia ei yleensä saanut kaupata, kuten varsinaisia orjia, vaan heillä oli niin juridisia oikeuksia kuin lakeja suojanaan. Maaorjien piti myös maksaa veroa viljelemästään maa-alueesta, mutta he saattoivat pitää tuottamansa ylijäämän itsellään ja ostaa itsensä vapaiksi.

Maaorjuusjärjestelmä syntyi jo 400-luvulla Länsi- ja Itä-Rooman valtakunnissa, kun varsinaisesta orjuudesta alettiin luopua. Venäjän keisarikunnassa maaorjuus lakkautettiin vuonna 1861.